武术发展于封建社会时期。秦汉以来,盛行角力、击剑。随着“宴乐兴舞”的习俗,手持器械的舞练时常在乐饮酒酣时出现,如《史记·项羽事纪》记载的“鸿门宴”中“项庄舞剑,意在沛公”,便是这一形式的反映。此外,还有“刀舞”“力舞”等,虽具娱乐性,但从技术上更近于今天套路形式的运动。
唐朝以来开始实行武举制,对武术的发展起了促进作用,如对有一技之长的士兵授予荣誉称号。裴民将军的剑术独冠一时,裴民的剑术、李白诗歌、张旭草书并称唐代三绝。
宋元时期,以民间结社的武艺组织为主体的民间练武活动蓬勃兴起,有习枪弄棒的“英略社”,习射练习的“弓箭社”等。由于商业经济活跃,出现了浪迹江湖,习武卖艺为生的“路歧人”。不仅有单练,而且有对练。
明清时期是武术大发展时期,流派林立,拳种纷显。拳术有长拳、猴拳、少林拳、内家拳等几十家之多,同时形成了太极拳、形意拳、八卦拳等主要的拳种体系。